仿人机器人及其控制方法以及计算机可读存储介质

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专利状态

仿人机器人及其控制方法以及计算机可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-12-28

申请公布

2021-06-29

授权

2023-12-01

预估到期

2039-12-28

专利基础信息

申请号	CN201911384199.1	申请日	2019-12-28
申请公布号	CN113050409A	申请公布日	2021-06-29
授权公布号	CN113050409B	授权公告日	2023-12-01
分类号	G05B11/42
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-01

授权

状态信息

授权
2021-07-16

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05B11/42；申请日:20191228
2021-06-29

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了仿人机器人及其控制方法以及计算机可读存储介质，包括：获取到仿人机器人的当前的足底力矩信息、足底倾角角度、第一关节倾斜角度以及第二关节倾斜角度；并基于上述信息计算得到仿人机器人的当前的第一关节电机前馈角速度及第二关节电机前馈角速度，再进一步计算得到仿人机器人的第一关节电机反馈角速度以及第二关节电机反馈角速度；最后根据各电机前馈角速度以及各电机反馈角速度得到各电机参考角度，以使各电机通过各关节电机参考角度对各关节进行偏差控制；通过上述方式，本发明采用前馈控制和反馈控制于一体的控制方法，在确保质心控制精度的同时，有效解决反馈控制存在的响应滞后问题，提升仿人机器人的平衡能力和抗干扰能力。

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