一种抓取方法、抓取装置及机器人

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专利状态

一种抓取方法、抓取装置及机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-03-29

申请公布

2021-06-25

授权

2024-01-16

预估到期

2041-03-29

专利基础信息

申请号	CN202110336211.2	申请日	2021-03-29
申请公布号	CN113034526A	申请公布日	2021-06-25
授权公布号	CN113034526B	授权公告日	2024-01-16
分类号	G06T7/13
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2024-01-16

授权

状态信息

授权
2021-07-13

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/13；申请日:20210329
2021-06-25

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了一种抓取方法、抓取装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，包括：从环境深度图中获取物体轮廓点集合，所述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；若存在可达抓取点，则在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示所述机器人基于所述目标抓取点对所述待抓取物体进行抓取操作。通过本申请方案，可实现机器人对无序摆放的未建模物体的抓取操作，提高物体的抓取效率。

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