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专利状态
避奇异的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人
有效
专利申请进度
申请
2019-11-28
申请公布
2020-04-10
授权
2024-02-02
预估到期
2039-11-28
专利基础信息
申请号 CN201911188763.2 申请日 2019-11-28
申请公布号 CN110989585A 申请公布日 2020-04-10
授权公布号 CN110989585B 授权公告日 2024-02-02
分类号 G05D1/43;B62D57/032;G05D1/633;G05D1/247;G05D109/12N
分类 控制;调节;
申请人名称 深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
  • 2024-02-02
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-04-10
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请属于计算机技术领域,尤其涉及一种避奇异的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取双足机器人的腰部位姿和足部位姿;根据所述腰部位姿和所述足部位姿计算第一位置矢量,所述第一位置矢量为在踝关节坐标系中的髋关节位置矢量;计算与所述第一位置矢量对应的缩放因数;若所述缩放因数满足预设的奇异判定条件,则根据所述缩放因数对所述第一位置矢量进行调整,得到第二位置矢量;对所述第二位置矢量进行逆运动学分析,得到所述双足机器人的各个关节角度。通过本申请实施例,在现有技术的基础上,加入了对于奇异问题的考虑,通过对髋关节位置矢量的调整有效规避了可能出现的奇异问题。