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专利状态

一种仿人五指灵巧手装置

有效

专利申请进度

申请

2017-12-21

申请公布

2018-04-20

授权

2023-06-23

预估到期

2037-12-21

专利基础信息

申请号	CN201711393140.X	申请日	2017-12-21
申请公布号	CN107932536A	申请公布日	2018-04-20
授权公布号	CN107932536B	授权公告日	2023-06-23
分类号	B25J15/00;B25J15/10
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	大连大华中天科技有限公司
申请人地址	辽宁省大连市高新技术产业园火炬路32A号B座10层

专利法律状态

2023-06-23

授权

状态信息

授权
2018-05-15

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J15/00；申请日:20171221
2018-04-20

公布

状态信息

公布

摘要

一种仿人五指灵巧手装置属于机器人领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌、固定装置、手掌盖，灵巧手的尺寸与成年人手相当，共15个自由度；拇指可与中指运动至同一抓取平面，与其它四指成一固定角度布置；五指的指节表面及手掌表面均安装触觉传感器；驱动系统、控制系统集成于灵巧手内部。本发明在不过多增加手指自由度的情况下，通过合理设计拇指结构、合理布置拇指位置，使灵巧手获得较高的抓取物体的能力；所涉及灵巧手指的欠驱动系统，其传动方式设计为“单电机‑双腱绳”机构，使灵巧手在物体抓取过程中实现良好的自适应性和柔顺性；本发明基于更加严格的模块化设计思想，四个手指结构相同，手指、拇指均与手掌完全独立，加工和装配更加简洁。

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