一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法

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专利状态

一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法

有效

专利申请进度

申请

2018-09-14

申请公布

2020-03-24

授权

2023-04-11

预估到期

2038-09-14

专利基础信息

申请号	CN201811074455.2	申请日	2018-09-14
申请公布号	CN110900597A	申请公布日	2020-03-24
授权公布号	CN110900597B	授权公告日	2023-04-11
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海沃迪智能装备股份有限公司
申请人地址	上海市金山区亭卫公路5899号

专利法律状态

2023-04-11

授权

状态信息

授权
2020-03-24

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法，包括步骤：1）根据笛卡尔空间中跳跃运动的起点和终点，设定跳跃的竖直段高度、弯角高度；2）计算总跳跃高度，获取用于规划跳跃运动路径的两个辅助点；3）根据机器人性能分别设定三段运动轨迹的限制速度、限制加速度和限制加加速度，分别获取三段运动轨迹的关键点的运动参量；4）根据竖直段高度、弯角高度，计算第一段运动轨迹与第二段运动轨迹融合的时间点以及第二段运动轨迹与第三段运动轨迹融合的时间点；5）结合三段运动轨迹的关键点的运动参量以及轨迹融合的时间点，规划完整的跳跃运动轨迹。与现有技术相比，本发明可提高机器人搬运拾捡作业的灵活性。

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