一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法

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专利状态

一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法

有效

专利申请进度

申请

2018-09-14

申请公布

2020-03-24

授权

2023-06-06

预估到期

2038-09-14

专利基础信息

申请号	CN201811074443.X	申请日	2018-09-14
申请公布号	CN110909438A	申请公布日	2020-03-24
授权公布号	CN110909438B	授权公告日	2023-06-06
分类号	G06F30/20;G06F119/14N;B25J9/16N
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	上海沃迪智能装备股份有限公司
申请人地址	上海市金山区亭卫公路5899号

专利法律状态

2023-06-06

授权

状态信息

授权
2020-04-17

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06F30/20；申请日:20180914
2020-03-24

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法，包括步骤：1）结合轻载关节型并联机器人的整体结构特点、运动特性、受力特性及惯量属性，选择被简化的运动部件，通过简化其动力学模型将机器人的动力学分析简化为分别对机器人两部分运动部件的动力学分析；2）获取第一部分、第二部分中各个运动部件的动力学特性，并确定二者之间的动力学关联；3）对第一部分、第二部分分别建立动力学模型；4）根据两部分之间的动力学耦合关系，求得机器人整体动力学模型。与现有技术相比，本发明适用于与本并联机器结构相似，动力学分布特点相似的并联机器人的动力学建模，建模思路清晰，计算量适中，实施容易，使用便利。

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