一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法

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专利状态

一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法

有效

专利申请进度

申请

2018-09-18

申请公布

2020-03-24

授权

2023-05-12

预估到期

2038-09-18

专利基础信息

申请号	CN201811088945.8	申请日	2018-09-18
申请公布号	CN110906932A	申请公布日	2020-03-24
授权公布号	CN110906932B	授权公告日	2023-05-12
分类号	G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	上海沃迪智能装备股份有限公司
申请人地址	上海市金山区亭卫公路5899号

专利法律状态

2023-05-12

授权

状态信息

授权
2020-03-24

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，该方法包括：1、确定下一个待抓取物料，并获取其位姿数据作为主运动的目标点，机器人当前位姿为主运动的起点；2、根据起点终点，轨迹路径参数和运动参数，规划主运动运动轨迹；3、根据轨迹规划结果，确定追随运动的发生点和结束点；4、启动主运动并开始实时计算动态物料的运动距离；5、主运动行进到追随运动启动时间点时，考虑物料运动方向动态规划和生成追随运动轨迹；6、将主运动和追随运动生成的结果叠加，获取动态物料追随运动轨迹。与现有技术相比，本发明方法可实现自动对动态物料进行有效的追随和拾捡作业，且能够自动适应该物料的速度变化确保追随的准确性。

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