基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质

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专利状态

基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质

有效

专利申请进度

申请

2021-10-25

申请公布

2022-02-25

授权

2023-09-26

预估到期

2041-10-25

专利基础信息

申请号	CN202111238394.0	申请日	2021-10-25
申请公布号	CN114089742A	申请公布日	2022-02-25
授权公布号	CN114089742B	授权公告日	2023-09-26
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请人地址	广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号

专利法律状态

2023-09-26

授权

状态信息

授权
2022-03-15

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20211025
2022-02-25

公布

状态信息

公布

摘要

本公开提供了一种基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质，涉及AGV控制技术领域，该方法包括获取规划路径中所有点的曲率矩阵、最小曲率阈值、以及速度阈值；根据所述曲率矩阵确定该规划路径中的最大曲率；根据所述最大曲率、最小曲率阈值和速度阈值确定规划路径中每个点的最大速度；其中，所述速度阈值包括最大速度阈值和最小速度阈值；其中，所述理论速度包括最大理论速度和最小理论速度；根据规划路径中每个点的最大速度和AGV在该点的理论速度确定AGV在该点的规划速度；根据所述规划速度控制AGV沿所述规划路径行驶；本公开能够保证对货物的平稳运输。

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