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专利状态
局部代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车
有效
专利申请进度
申请
2021-06-01
申请公布
2021-09-03
授权
2022-06-21
预估到期
2041-06-01
专利基础信息
申请号 CN202110608204.3 申请日 2021-06-01
申请公布号 CN113340314A 申请公布日 2021-09-03
授权公布号 CN113340314B 授权公告日 2022-06-21
分类号 G01C21/32;G01C21/34;G01S13/86;G01S13/87;G01S13/931;G01S17/89
分类 测量;测试;
申请人名称 苏州天准科技股份有限公司
申请人地址 江苏省苏州市高新区科技城浔阳江路70号
专利法律状态
  • 2022-06-21
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-09-03
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明提供了一种局部代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车,属于自动导航领域的点云地图构建技术。方法包括实时获取包含环境信息和位置矢量信息Vectormap的当前激光点云PClidar,坐标转换,确定感兴趣区域ROI,遍历当前激光点云PClidar中感兴趣区域ROI内的所有空间点pi,求取点云数量countmn,寻找点云数量countmn最大值记作count_max,位置矢量信息Vectormap转移到无人车基座base坐标下,得到Vectorbase,遍历当前局部代价地图Costlocal的所有位置,判定所有区域可通行情况进行标记,完成带有通行信息标记的局部代价地图Cost’local。本申请通过当前激光点云PClidar和当前感知障碍Obstaclelidar,可以实时高效的生产带有通行信息标记的局部代价地图Cost’local,提高了效率和精度,便于推广应用。