全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车

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专利状态

全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车

有效

专利申请进度

申请

2021-06-01

申请公布

2021-08-06

授权

2022-05-17

预估到期

2041-06-01

专利基础信息

申请号	CN202110608198.1	申请日	2021-06-01
申请公布号	CN113219987A	申请公布日	2021-08-06
授权公布号	CN113219987B	授权公告日	2022-05-17
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	苏州天准科技股份有限公司
申请人地址	江苏省苏州市高新区科技城浔阳江路70号

专利法律状态

2022-05-17

授权

状态信息

授权
2021-08-06

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供了一种全局代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车，属于自动导航领域的点云地图构建技术。方法包括提取参考高精地图的3D点云信息和经标注的矢量信息Vectormap；遍历点云地图PCmap中的所有点pi，求取全局代价地图Costglobal的[m,n]区域内包含的点云数量countmn；寻找点云数量countmn计数中最大值Max（countmn）；遍历当前全局代价地图Costglobal的所有位置，计算当前点云数量count’mn和对应的矢量信息状态Vectormap[m,n]；判定所有区域可通行情况进行标记，生成带有通行信息标记的全局代价地图Cost’global。通过本方法，可以高效的生产带有通行信息标记的全局代价地图Cost’global，提高了效率和精度，便于推广应用。

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