一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法

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专利状态

一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法

有效

专利申请进度

申请

2019-12-26

申请公布

2021-06-29

授权

2022-07-05

预估到期

2039-12-26

专利基础信息

申请号	CN201911364022.5	申请日	2019-12-26
申请公布号	CN113043264A	申请公布日	2021-06-29
授权公布号	CN113043264B	授权公告日	2022-07-05
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

专利法律状态

2022-07-05

授权

状态信息

授权
2021-06-29

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法；本发明先将距离传感器和标定板安装在机器人上；再调整机器人姿态，使距离传感器对准所述标定板的孔位，进行第一次标定；而后将机器人的第2、4、6轴分别转动一定角度，记录此时机器人的各轴关节值X7；然后调整机器人姿态，通过转动机器人的各轴，使机器人处于步骤2中的机器人姿态的对称姿态，记录此时机器人的各轴关节值Y7；最后将Y7减去X7，得到机器人各轴的角度差值，得到平均值，将之作为误差对机器人的姿态进行补正，再进行标定；本发明在标定过程中只存在两个标准姿态，简化了标定过程仅通过简单的减法与除法即可完成，提高了标定效率。

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