一种基于双目视觉的机器人转载自动定位方法

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专利状态

一种基于双目视觉的机器人转载自动定位方法

有效

专利申请进度

申请

2021-03-15

申请公布

2022-09-20

授权

2023-07-07

预估到期

2041-03-15

专利基础信息

申请号	CN202110274133.8	申请日	2021-03-15
申请公布号	CN115072357A	申请公布日	2022-09-20
授权公布号	CN115072357B	授权公告日	2023-07-07
分类号	B65G47/90;B65G43/08;G06T7/66;G06T7/70
分类	输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区北清路109号院

专利法律状态

2023-07-07

授权

状态信息

授权
2022-10-11

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B65G47/90；申请日:20210315
2022-09-20

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的机器人转载自动定位方法，包括：步骤一：抓取相机分别检测并确定对应吊孔中心三维坐标；步骤二：将与第二抓取相机对应的吊孔中心位置转换至第一抓取相机坐标系下；步骤三：定位箱体上侧中心位置；步骤四：进行机器人运行轨迹规划；步骤五：吊具与箱体锁定；步骤六：箱体移动至落放平台上方；步骤七：落放相机分别检测并确定落放平台上对应定位支座中心三维坐标；步骤八：将与第二落放相机对应的定位支座中心位置转换至第一落放相机的坐标系下；步骤九：定位箱体下侧中心位置；步骤十：进行机器人运行轨迹规划；步骤十一：箱体落放在落放平台上。本发明能够在不同工况和复杂恶劣天气等条件实现转载高精度定位。

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