一种工业机器人关节空程测试装置及其测量方法

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专利状态

一种工业机器人关节空程测试装置及其测量方法

有效

专利申请进度

申请

2020-12-29

申请公布

2021-06-04

授权

2022-04-08

预估到期

2040-12-29

专利基础信息

申请号	CN202011593383.X	申请日	2020-12-29
申请公布号	CN112894881A	申请公布日	2021-06-04
授权公布号	CN112894881B	授权公告日	2022-04-08
分类号	B25J19/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2022-04-08

授权

状态信息

授权
2021-06-04

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人关节空程测试装置及其测量方法，该装置包括：位移传感器支架、位移传感器，其具体使用步骤如下：S1、搭建工业机器人关节空程测试平台；S2、机器人停止在姿态1；S3、当机器人停止在姿态1时；S4、加载转矩；S5、读取位移传感器数值；S6、重复步骤S3、步骤S4的步骤运动得到姿态3关节角；S7、重复步骤S3‑步骤S5的步骤3次，记录下3组α1与α2数据；S8、根据记录的数据计算出机器人的关节空程；与现有技术相比，利用位移传感器进行多次测量得到多个各轴关节角，测量装置测量精度高，除机器人本体的连杆变形外不会引入额外的测量偏差，同时操作简便快速，免除机器人拆装消耗的人力物力与工时。

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