一种工业机器人关节碰撞保护方法

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专利状态

一种工业机器人关节碰撞保护方法

有效

专利申请进度

申请

2019-09-02

申请公布

2019-12-20

授权

2022-04-08

预估到期

2039-09-02

专利基础信息

申请号	CN201910823632.0	申请日	2019-09-02
申请公布号	CN110587665A	申请公布日	2019-12-20
授权公布号	CN110587665B	授权公告日	2022-04-08
分类号	B25J19/06
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2022-04-08

授权

状态信息

授权
2019-12-20

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种工业机器人关节碰撞保护方法，包括以下步骤：第一步：测试机器人关节在正向传动时不同速度段的力矩损失以及静止时反向传动的力矩损失；第二步：根据第一步所得信息计算关节静止时的保护阈值和关节在正向传动时不同速度段的保护阈值；第三步：采集伺服电机转速及扭矩；第四步：根据关节的运行状态，选择不同的关节保护阈值；第五步：将扭矩与保护阈值进行比较，判断是否启动机器人下电保护。本发明提供一种工业机器人关节保护方法，能够在机器人发生碰撞时及时下电，保护机器人关节；本发明提供了一种基于关节静止和不同速度段运行工况下关节转矩保护阈值的分别设定的方法，能够更加精确的对碰撞进行检测。

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