一种机器人零相移实时滤波方法

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专利状态

一种机器人零相移实时滤波方法

有效

专利申请进度

申请

2019-04-23

申请公布

2019-08-20

授权

2023-08-04

预估到期

2039-04-23

专利基础信息

申请号	CN201910329410.3	申请日	2019-04-23
申请公布号	CN110149104A	申请公布日	2019-08-20
授权公布号	CN110149104B	授权公告日	2023-08-04
分类号	H03H17/00;H03H17/02
分类	基本电子电路;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2023-08-04

授权

状态信息

授权
2019-09-13

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):H03H17/00；申请日:20190423
2019-08-20

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用FIR滤波器的线性相位性质，在滤波时不会产生频谱混叠，剔除噪声干扰的同时，又尽可能的保留了实际数据，减少了人工记录可能出现错误的可能；由于滤波后的数据不会有相位滞后，在实际人机协作过程中，如果发生碰撞，信号会在当前时刻发生变化，可以使机器人立马启动安全措施，不会对人造成进一步的伤害，提高了使用者的安全性。

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