一种拖动示教机器人的平衡算法

热门行业
装修建材
家居生活
餐饮食品
母婴教育
电脑办公
服装首饰
汽车工具
家电数码
机械化工
休闲美容

热门行业

教育培训
板材
地板
涂料
家纺
集成吊顶
美缝剂
木门
硅藻泥
管材
指纹锁
橱柜
衣柜
床垫
电热水器
集成灶
暖气片
净水器
酒店
卫浴

返回上一页

专利状态

一种拖动示教机器人的平衡算法

有效

专利申请进度

申请

2016-06-23

申请公布

2016-09-21

授权

2018-07-10

预估到期

2036-06-23

专利基础信息

申请号	CN201610462830.5	申请日	2016-06-23
申请公布号	CN105945996A	申请公布日	2016-09-21
授权公布号	CN105945996B	授权公告日	2018-07-10
分类号	B25J19/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2018-07-10

授权

状态信息

授权
2016-10-19

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B25J 19/00申请日:20160623
2016-09-21

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及一种拖动示教机器人的平衡算法，包括静态平衡、动态平衡和误差控制三个部分：静态平衡算法为可计算出机器人第二轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax2，和机器人第三轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax3；所述动态平衡的算法分为示教机器人的第二轴算法和第三轴算法；所述误差控制采用由信号输入、增益K、比例系数K(·)、电磁阀以及信号输出组成的闭环控制系统，通过调整参数增益K和比例系数K(·)的值，满足机器人拖动的速度连续，同时保证机器人的轨迹精度。本发明通过将空间划分为不同象限，利用不同象限的算法得出补偿值，指导第二轴和第三轴的气缸支撑强度，降低了示教过程中人工移动机械臂的难度，有利于提高示教精确度，保证示教效果。

更多专利

全国服务热线：

在线客服

1211389656 咨询

商务合作

85926368 咨询

媒体合作

921888730 咨询

在线客服
客服微信号

品牌网官方客服微信

打开微信扫一扫

客服微信
商务合作微信

商务合作详谈

打开微信扫一扫

商务合作
回到顶部

在线客服

商务合作

媒体合作

客服微信号

商务合作微信