一种基于速度连续的工业机器人运动学算法

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专利状态

一种基于速度连续的工业机器人运动学算法

有效

专利申请进度

申请

2016-06-23

申请公布

2016-10-12

授权

2018-10-02

预估到期

2036-06-23

专利基础信息

申请号	CN201610460099.2	申请日	2016-06-23
申请公布号	CN106020125A	申请公布日	2016-10-12
授权公布号	CN106020125B	授权公告日	2018-10-02
分类号	G05B19/414
分类	控制；调节;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2018-10-02

授权

状态信息

授权
2016-11-09

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G05B 19/414申请日:20160623
2016-10-12

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及一种基于速度连续的工业机器人运动学算法，包括以下两个部分：(1)对工业机器人轴进行速度和位置的规划；(2)误差控制。本发明以6自由度工业机器人为例，依据D‑H参数，计算机器人的雅克比矩阵，在笛卡尔空间进行TCP速度Ve的规划，反雅克比运算，再反雅克比矩阵中增加反奇异位的变量α，求出插补时间的关节速度然后对各轴速度进行积分出各轴的位置量q，运算过程严密，保证了运算结果的准确度。

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