一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法

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专利状态

一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法

有效

专利申请进度

申请

2019-01-18

申请公布

2019-05-14

授权

2022-03-15

预估到期

2039-01-18

专利基础信息

申请号	CN201910051148.0	申请日	2019-01-18
申请公布号	CN109746915A	申请公布日	2019-05-14
授权公布号	CN109746915B	授权公告日	2022-03-15
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2022-03-15

授权

状态信息

授权
2019-05-14

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。本发明将几何误差参数导致的机器人位姿误差采用雅克比映射至关节空间偏差，并将其与名义逆运动学结合实现了绝对定位精度提升的运动学算法。

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