一种雷达与摄像机融合的行人检测方法和系统

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专利状态

一种雷达与摄像机融合的行人检测方法和系统

有效

专利申请进度

申请

2019-11-18

申请公布

2020-03-24

授权

2023-10-13

预估到期

2039-11-18

专利基础信息

申请号	CN201911129939.7	申请日	2019-11-18
申请公布号	CN110909656A	申请公布日	2020-03-24
授权公布号	CN110909656B	授权公告日	2023-10-13
分类号	G06V40/10;G06V20/58;G06V10/25;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	中电海康集团有限公司
申请人地址	浙江省杭州市余杭区文一西路1500号1幢311室

专利法律状态

2023-10-13

授权

状态信息

授权
2020-08-04

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06K9/00；申请日:20191118
2020-03-24

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种雷达与摄像机融合的行人检测方法和系统，方法包括：构建用于行人检测的Mask RCNN网络结构，并对Mask RCNN网络结构进行预训练；接收雷达获取的待检测区域的雷达数据，对雷达数据进行聚类处理得到多种聚类点簇，并根据行人的物理属性对聚类点簇进行过滤，得到针对行人的聚类点簇；接收摄像机获取的待检测区域的图像数据，根据摄像机内外参将针对行人的聚类点簇转换为图像中的像素坐标，并通过卷积变换规则提取图像的感兴趣区域；将提取的感兴趣区域输入至预训练好的Mask RCNN网络结构中进行行人识别，输出行人检测结果。本发明将雷达和摄像机数据融合行人检测，利用硬件优势代替软件计算，降低了软件计算的复杂度，兼顾了准确性和时效性。

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