移动机器人定位方法及装置、电子设备及存储介质

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专利状态

移动机器人定位方法及装置、电子设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-08-09

申请公布

2021-09-10

授权

2021-11-23

预估到期

2041-08-09

专利基础信息

申请号	CN202110905399.8	申请日	2021-08-09
申请公布号	CN113376650A	申请公布日	2021-09-10
授权公布号	CN113376650B	授权公告日	2021-11-23
分类号	G01S17/86;G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	浙江华睿科技股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区滨安路1181号A幢8层

专利法律状态

2021-11-23

授权

状态信息

授权
2021-09-28

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01S17/86；申请日:20210809
2021-09-10

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供了一种移动机器人定位方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：基于里程计数据和前一时刻的位姿，预测移动机器人的当前位姿；当确定里程计的数据变化量大于第一阈值时，利用当前时刻的激光点云数据中的长期激光数据特征与先验地图进行匹配，以及利用当前时刻的激光点云数据中的短期激光数据特征与局部子地图进行匹配，基于匹配结果对当前移动机器人的位姿进行估计；确定长期激光数据特征与先验地图不匹配时，构建激光里程计；基于长期激光数据特征与先验地图的匹配结果、激光里程计和轮式里程计的计数数据对移动机器人的位姿进行优化，将优化后的位姿作为移动机器人的位姿。本发明估算移动机器人的当前位姿更准确。

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