激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质

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专利状态

激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2019-09-30

申请公布

2021-04-16

授权

2022-06-21

预估到期

2039-09-30

专利基础信息

申请号	CN201910940863.X	申请日	2019-09-30
申请公布号	CN112669388A	申请公布日	2021-04-16
授权公布号	CN112669388B	授权公告日	2022-06-21
分类号	G06T7/80;G01S7/497;G01S17/89;G01S17/87
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	上海禾赛科技有限公司
申请人地址	上海市嘉定区新徕路468号园区二号楼

专利法律状态

2022-06-21

授权

状态信息

授权
2021-07-30

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G06T7/80；专利申请号:201910940863X；变更事项:申请人；变更前:上海禾赛科技股份有限公司；变更后:上海禾赛科技有限公司；变更事项:地址；变更前:201800 上海市嘉定区新徕路468号园区二号楼；变更后:201821 上海市嘉定区新徕路468号园区二号楼
2021-05-04

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/80；专利申请号:201910940863X；申请日:20190930
2021-04-16

公布

状态信息

公布

摘要

一种激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质，所述标定方法包括：在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线重合度最高的位置；根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。上述方案能够实现点云图与二维图像的精准标定。

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