一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法

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专利状态

一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法

有效

专利申请进度

申请

2018-09-26

申请公布

2019-01-04

授权

2021-02-02

预估到期

2038-09-26

专利基础信息

申请号	CN201811127273.7	申请日	2018-09-26
申请公布号	CN109141402A	申请公布日	2019-01-04
授权公布号	CN109141402B	授权公告日	2021-02-02
分类号	G01C21/00;H02J7/00
分类	测量；测试;
申请人名称	亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼

专利法律状态

2021-02-02

授权

状态信息

授权
2019-01-29

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C 21/00；专利申请号:2018111272737；申请日:20180926
2019-01-04

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于激光栅格的定位方法以及机器人自主充电方法，属于智能机器人技术领域。本发明包括在房间正前方以及两侧墙面的指定高度上建立栅格平面；标记激光栅格，即统计每个栅格接受的激光数量，对所述栅格接受的激光数量不小于阈值的栅格进行标记；提取激光栅格的几何特征，即在栅格平面的左右两侧，分别提取出水平方向和竖直方向垂直的连续的已标记的栅格的序列；获取关键点，所述关键点为位于步骤3中所提取的栅格的序列中拐点；根据关键点与机器人间的相对位置确定机器人的坐标。采用本发明的方法，不论充电房墙壁是否平整，都可以具有很高的导航定位精度。

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