一种基于三维激光的定位恢复方法

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专利状态

一种基于三维激光的定位恢复方法

有效

专利申请进度

申请

2019-12-10

申请公布

2020-04-28

授权

2022-02-22

预估到期

2039-12-10

专利基础信息

申请号	CN201911257085.0	申请日	2019-12-10
申请公布号	CN111077495A	申请公布日	2020-04-28
授权公布号	CN111077495B	授权公告日	2022-02-22
分类号	G01S5/16
分类	测量；测试;
申请人名称	亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼

专利法律状态

2022-02-22

授权

状态信息

授权
2020-04-28

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于三维激光的定位恢复方法，包括：步骤1、机器人按照原始Global地图进行定位导航；步骤2、机器人通过激光传感器接收新一帧三维激光点云数据；步骤3、新一帧三维激光点云数据与原始Global地图进行实时匹配，计算机器人的位姿、原始Global地图坐标系下的三维激光点云数据和匹配置信度作为匹配结果；步骤4、将实时匹配得到的机器人的位姿信息进行发布；实时定量保存匹配结果；步骤5、对定位导航中的置信度进行判断，若连续帧三维激光点云数据的置信度小于设定的置信度阈值，则判定定位丢失，触发机器人原地待命机制，启动定位恢复操作；否则返回步骤2，即机器人接收新一帧三维激光点云数据，继续进行定位导航。本发明能有效防止机器人因定位丢失而导致损坏，提高了机器人的自主定位导航的可靠性和安全性，增强了机器人对环境变化的适应性。

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