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专利状态
一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法
有效
专利申请进度
申请
2020-09-28
申请公布
2021-02-26
授权
2022-10-14
预估到期
2040-09-28
专利基础信息
申请号 CN202011044419.9 申请日 2020-09-28
申请公布号 CN112408281A 申请公布日 2021-02-26
授权公布号 CN112408281B 授权公告日 2022-10-14
分类号 B66F11/04;B66F13/00;B66C13/46;B66C13/16;B66C13/40;B66C13/48
分类 卷扬;提升;牵引;
申请人名称 亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼
专利法律状态
  • 2022-10-14
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-02-26
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法,包括步骤:步骤1:将基准标定板固定于斗臂车车身上,在车斗上安装车斗标定板;根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度;步骤2:将车斗升至初始位置,视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系;步骤3:将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态;步骤4:机器人计算得到目标作业位置,并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下;步骤5:在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作,实现平均调斗时间缩短到1分钟。