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专利状态

一种搬运方法及搬运设备

有效

专利申请进度

申请

2016-11-17

申请公布

2017-05-31

授权

2022-11-04

预估到期

2036-11-17

专利基础信息

申请号	CN201611033503.4	申请日	2016-11-17
申请公布号	CN106743541A	申请公布日	2017-05-31
授权公布号	CN106743541B	授权公告日	2022-11-04
分类号	B08B11/04
分类	清洁;
申请人名称	浙江国自机器人技术股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室

专利法律状态

2022-11-04

授权

状态信息

授权
2017-05-31

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种搬运方法，包括：控制系统获取工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；控制系统根据相对位置信息计算机械臂的各关节的线性移动量；控制系统根据线性移动量控制对应的关节运动；当工装调整至搬运目标位置时，控制系统控制机械臂停止运动；控制系统控制工装放置或拾取板上清洗机。本发明通过机械臂结构来调整板上清洗机的姿态，是解决板上清洗机搬运的关键步骤之一，本发明的技术方案提高了设备的自动化水平，降低了人工操作难度，提高了调整板上清洗机的就位精度，能够防止板上清洗机损坏光伏板，提高了清洗机器人的可靠性。本发明还公开了一种搬运设备。

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