补货方法以及执行端和控制端

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专利状态

补货方法以及执行端和控制端

有效

专利申请进度

申请

2018-07-11

申请公布

2019-01-22

授权

2021-05-18

预估到期

2038-07-11

专利基础信息

申请号	CN201810758440.1	申请日	2018-07-11
申请公布号	CN109250377A	申请公布日	2019-01-22
授权公布号	CN109250377B	授权公告日	2021-05-18
分类号	B65G1/04;B65G1/137
分类	输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
申请人名称	浙江国自机器人技术股份有限公司
申请人地址	浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室

专利法律状态

2021-09-24

专利实施许可合同备案的生效、变更及注销

状态信息

专利实施许可合同备案的生效；IPC(主分类):B65G1/04；专利申请号:2018107584401；专利号:ZL2018107584401；合同备案号:X2021330000267；让与人:浙江国自机器人技术股份有限公司；受让人:浙江国自智能装备有限公司；发明名称:补货方法以及执行端和控制端；申请日:20180711；申请公布日:20190122；授权公告日:20210518；许可种类:排他许可；备案日期:20210907
2021-05-18

授权

状态信息

授权
2021-03-02

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):B65G1/04；专利申请号:2018107584401；变更事项:申请人；变更前:浙江国自机器人技术有限公司；变更后:浙江国自机器人技术股份有限公司；变更事项:地址；变更前:310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室；变更后:310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
2019-02-22

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B65G1/04；专利申请号:2018107584401；申请日:20180711
2019-01-22

发明专利申请公布

状态信息

公布

摘要

本申请涉及一种补货方法以及执行端和控制端，包括：接收补货命令；移动到第一指定位置；基于所述第一指定位置坐标和第一已存储位置坐标之间的差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，将抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息进行比对，当获取的所述抓取机构位置信息与所述第一已存储位置信息相匹配时，控制所述抓取机构取得所述待补货托盘；基于所述预设差值调整抓取机构位置；获取抓取机构位置信息，控制所述抓取机构将托盘放回；反馈托盘放回信号等步骤。上述补货方法以及执行端和控制端利用可移动设备将空托盘送到补货位置，再将补货完成的托盘送回相应补货位，代替了人力补货的方式，大大降低了成本，也提高了补货效率。

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