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专利状态
机器人运行工况获取方法、装置、机器人及存储介质
有效
专利申请进度
申请
2020-01-14
申请公布
2020-05-22
授权
2022-03-18
预估到期
2040-01-14
专利基础信息
申请号 CN202010038756.0 申请日 2020-01-14
申请公布号 CN111185909A 申请公布日 2020-05-22
授权公布号 CN111185909B 授权公告日 2022-03-18
分类号 B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 深圳众为兴技术股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-001室
专利法律状态
  • 2022-03-18
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-05-22
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请适用于机器人技术领域,提供了一种机器人运行工况获取方法,包括:根据初始运动路径起点、初始运动路径终点、初始运动速度和初始运动加速度范围,通过蒙特卡罗法随机生成机器人运动路径,以及对应的路径速度和加速度;进行运动规划,获得机器人的规划运动轨迹、规划速度、规划加速度;以机器人动力学模型,获得机器人各连杆载荷变化曲线;通过机器人有限元模型,获取当前最大应力值和当前末端最大变形量;若当前最大应力值和当前末端最大变形量超过历史最大应力和历史末端最大变形量,则为最极限工况。本发明贯穿整个运动过程中,且考虑了机器人各连杆载荷变化,可代表机器人的极限运行工况,有利于优化之后的零件强度可承受极限运行工况。