AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备

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专利状态

AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备

有效

专利申请进度

申请

2020-09-28

申请公布

2021-01-05

授权

2023-02-17

预估到期

2040-09-28

专利基础信息

申请号	CN202011045268.9	申请日	2020-09-28
申请公布号	CN112180925A	申请公布日	2021-01-05
授权公布号	CN112180925B	授权公告日	2023-02-17
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请人地址	广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号

专利法律状态

2023-02-17

授权

状态信息

授权
2021-01-05

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备，涉及智能控制技术领域。该方法包括：获取AGV的激光导航器采集的AGV在当前时刻的行驶状态信息；获取AGV的转向编码器采集的当前时刻的舵轮角度；根据行驶状态信息和AGV的预设目标轨迹，确定AGV的行驶状态偏差；根据行驶状态偏差和当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，未来输出序列包括：控制时域内各控制时间点的舵轮角度的控制增量；根据当前时刻的舵轮角度，以及未来输出序列，对各控制时间点的舵轮角度进行调整。将行驶状态信息和舵轮角度作为状态量、将舵轮角度作为控制量，降低了硬件成本和反应延迟，减小了运算量和运算压力，提高了处理效率。

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