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专利状态

AGV避障方法

有效

专利申请进度

申请

2020-12-10

申请公布

2021-04-13

授权

2023-07-18

预估到期

2040-12-10

专利基础信息

申请号	CN202011454660.9	申请日	2020-12-10
申请公布号	CN112650225A	申请公布日	2021-04-13
授权公布号	CN112650225B	授权公告日	2023-07-18
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请人地址	广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号

专利法律状态

2023-07-18

授权

状态信息

授权
2021-04-30

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20201210
2021-04-13

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种AGV避障方法，包括以下步骤：在AGV上设置定位点A；AGV的避障雷达检测定位点A周边的障碍物B的位置，得出定位点A和障碍物B之间的距离Lab；根据剩余的路径规划选取目标点T，计算定位点A和目标点T之间的距离Lat；根据定位点A和障碍物B之间的距离Lab，以及定位点A和目标点T之间的距离Lat，计算参考距离Ltb，其中Ltb＝Lat‑Lab；根据参考距离Ltb计算期望停车距离Ls和期望停车加速度a；AGV根据期望停车距离Ls和期望停车加速度a调整运动状态。本发明的一种AGV避障方法，能使AGV在多种场景下平稳地减速，甚至停车以避开障碍物。

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