一种构建高精地图的方法及装置

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专利状态

一种构建高精地图的方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2021-12-27

申请公布

2022-04-12

授权

2024-02-23

预估到期

2041-12-27

专利基础信息

申请号	CN202111615473.9	申请日	2021-12-27
申请公布号	CN114322987A	申请公布日	2022-04-12
授权公布号	CN114322987B	授权公告日	2024-02-23
分类号	G01C21/00
分类	测量；测试;
申请人名称	北京三快在线科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区北四环西路9号2106-030

专利法律状态

2024-02-23

授权

状态信息

授权
2022-06-07

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G01C21/00；申请日:20211227
2022-04-12

公布

状态信息

公布

摘要

本说明书公开了一种构建高精地图的方法，获取不同采集精度的采集车采集的各第一点云子图以及各第二点云子图，确定各待选子图对，确定其中覆盖范围存在重叠的待选子图对，作为目标子图对，以各目标子图对中对应相同环境点的激光点的位置差值不大于预设阈值为约束，以目标子图对中两个点云子图的位置变化差值，和单个点云子图位置变化最小为优化目标，建立最优解问题，根据解算得到的各第一点云子图以及各第二点云子图的位姿，构建高精地图。本方法通过对不同精度采集车采集的点云数据的位姿调整，解决了难以兼顾采集数据的精度以及采集数据的范围的问题，使得高精度与低精度的点云数据可以合并至同一坐标系下，构建高精地图。

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