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专利状态
传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法
有效
专利申请进度
申请
2017-08-10
申请公布
2017-12-08
授权
2020-07-17
预估到期
2037-08-10
专利基础信息
申请号 CN201710681962.1 申请日 2017-08-10
申请公布号 CN107443377A 申请公布日 2017-12-08
授权公布号 CN107443377B 授权公告日 2020-07-17
分类号 B25J9/16;B25J19/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 安徽省芜湖市鸠江区飞跃东路8号
专利法律状态
  • 2020-07-17
    授权
    状态信息
    授权
  • 2018-01-05
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20170810
  • 2017-12-08
    公布
    状态信息
    公开
摘要
本发明适用于机器人视觉标定技术领域,提供了一种传感器‑机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定法,该坐标系转换方法包括如下步骤:S1、末端执行器绕机器人基坐标系的x轴、y轴及z轴旋转,基于旋转矩阵计算Po、Ps、Pc及α计算对应的位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα;S2、基于位姿矩阵PRo、PRs、PRc及PRα,计算从传感器坐标系转换到机器人坐标系的变换矩阵PRw,其中PRw的计算公式为:PRw=(PRs·PRα·PRc)‑1·PRo,机器人运动是基于机器人基坐标系的,而激光线扫描传感器获取图片的位姿信息是相对于传感器坐标系的,为了保证机器人能准确无误地移动到激光线扫描传感器识别到的工件位姿,需要求出传感器坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,即从传感器坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。