一种六轴工业机器人J2关节和J3关节刚度测量方法

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专利状态

一种六轴工业机器人J2关节和J3关节刚度测量方法

有效

专利申请进度

申请

2021-01-23

申请公布

2021-06-11

授权

2022-07-05

预估到期

2041-01-23

专利基础信息

申请号	CN202110091977.9	申请日	2021-01-23
申请公布号	CN112936339A	申请公布日	2021-06-11
授权公布号	CN112936339B	授权公告日	2022-07-05
分类号	B25J19/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2022-07-05

授权

状态信息

授权
2021-06-11

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种六轴工业机器人J2关节和J3关节刚度测量方法，包括以下步骤：计算被测机器人的末端负载量；将机器人调整至指定的姿态；将机器人的被测关节屏蔽，同时保持机器人处于伺服通电状态；安装机器人负载以满足测试关节刚度所需的力矩，并将千分表固定在机器人上；在机器人上安装用于定位的内六角圆柱头螺钉，同时将千分表的测量头与内六角圆柱头螺钉的尾端抵合；启动机器人并对被测关节施加不同力矩，并记录千分表数值；根据记录的千分表数值与施加在被测关节上的力矩绘制滞回曲线以计算关节刚度和滞后损失。可在不拆机的情况下定量获取工业机器人关节刚度，测试过程便捷，对实验测试人员要求低，同时测量设备简单，费用低，测试效率高。

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