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专利状态
基于点云几何特征的角焊缝定位方法
有效
专利申请进度
申请
2021-03-25
申请公布
2021-07-27
授权
2022-10-18
预估到期
2041-03-25
专利基础信息
申请号 CN202110321791.8 申请日 2021-03-25
申请公布号 CN113177983A 申请公布日 2021-07-27
授权公布号 CN113177983B 授权公告日 2022-10-18
分类号 G06T7/73;G06T7/80;G06V10/762;G06T5/50;G06T7/11;G06T17/00
分类 计算;推算;计数;
申请人名称 埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
专利法律状态
  • 2022-10-18
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-07-27
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及焊接自动化领域,具体是基于点云几何特征的角焊缝定位方法,其具体步骤如下:S1、预设相机拍摄的初始位置;S2、多角度拍摄结果重建模型;S3、计算转换矩阵;S4、将转移到机器人坐标系下;S5、计算每条焊缝的观察位置和姿态;S6、控制机器人运动到对应的位姿下拍摄点云;S7、利用预处理获取工件的点云;S8、将点云转换到机器人坐标系下;S9、进行点云拼接;S10、生成一个焊接工件点云;S11、将点云聚类分割为多个平面;S12、计算面面之间的点云交线;S13、计算交线的凹凸性,排除凹线;S14、计算线的起点、重点和法向量;S15、生成最终的焊缝信息并由机器人执行,通过本发明将各位置的点云融合成一个相对完整的工件点云模型。