一种实现多边形物体自定义码垛的方法

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专利状态

一种实现多边形物体自定义码垛的方法

有效

专利申请进度

申请

2018-10-18

申请公布

2019-03-08

授权

2021-11-09

预估到期

2038-10-18

专利基础信息

申请号	CN201811213309.3	申请日	2018-10-18
申请公布号	CN109436821A	申请公布日	2019-03-08
授权公布号	CN109436821B	授权公告日	2021-11-09
分类号	B65G61/00
分类	输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
申请人名称	埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址	安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号

专利法律状态

2021-11-09

授权

状态信息

授权
2019-04-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B65G61/00；申请日:20181018
2019-03-08

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种实现多边形物体自定义码垛的方法，包括以下步骤：在示教器中输入物体码垛信息，并判断和选择奇偶层摆放是否一致；通过在托盘上示教3个基本点，建立托盘坐标系Crs1；实时获取机器人在世界坐标系中的位置p4，并将该点转化为在托盘坐标系Crs1中的位置p5；若奇偶层摆放一致，则只需示教奇数层摆放方式，若奇偶层摆放不一致，则还需示教偶数层摆放方式；保存示教的物体位置信息；加载运行托盘坐标系Crs1，根据物体序号计算并调用其位置信息进行放料。本发明对物体的形状不做过多的要求，只需要输入物体的高度即可，通用性较强，可移植到其他多关节机器人进行应用。

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