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专利状态
一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法
有效
专利申请进度
申请
2021-05-10
申请公布
2021-09-17
授权
2022-04-08
预估到期
2041-05-10
专利基础信息
申请号 CN202110504863.2 申请日 2021-05-10
申请公布号 CN113400298A 申请公布日 2021-09-17
授权公布号 CN113400298B 授权公告日 2022-04-08
分类号 B25J9/16;B25J9/10
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
专利法律状态
  • 2022-04-08
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-09-17
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域,具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法,其具体步骤如下:S1、搭建实施平台;S2、获取图像1;S3、获取图像2;S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix;S5、主相机手眼标定;S6、求旋转中心;S7、主相机抓取图像;S8、从相机抓取图像;S9、判断是否作为标准位置;S10、计算偏移角theta;S11、计算偏移量;S12、判断机器人是否在标准位置上;S13、判断是否继续;针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法,为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法;该方法硬件成本低,只需要一块靶标;不需要进行复杂的设备安装,操作简单。