负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人

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专利状态

负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-10-14

申请公布

2022-01-11

授权

2023-01-31

预估到期

2041-10-14

专利基础信息

申请号	CN202111197596.5	申请日	2021-10-14
申请公布号	CN113910229A	申请公布日	2022-01-11
授权公布号	CN113910229B	授权公告日	2023-01-31
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	库卡机器人制造（上海）有限公司
申请人地址	上海市松江区小昆山镇昆港公路889号

专利法律状态

2023-01-31

授权

状态信息

授权
2022-01-11

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提出了一种负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人，其中，负载参数识别方法，机器人包括本体，本体能够装载负载，本体用于带动负载运动，包括：获取机器人的第一动力学模型和第二动力学模型，其中，第一动力学模型为本体的动力学模型，第二动力学模型为装载有负载的本体的动力学模型；根据第一动力学模型和第二动力学模型，确定第三动力学模型，其中，第三动力学模型为负载的动力学模型；根据第三动力学模型中的动力学参数控制机器人运行；采集机器人运动过程中的运动参数；根据运动参数识别负载的负载参数。本发明提高了对机器人负载参数辨识的精度。

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