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专利状态

一种定位方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2016-07-20

申请公布

2016-11-16

授权

2019-08-06

预估到期

2036-07-20

专利基础信息

申请号	CN201610573619.0	申请日	2016-07-20
申请公布号	CN106123901A	申请公布日	2016-11-16
授权公布号	CN106123901B	授权公告日	2019-08-06
分类号	G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	乐相科技有限公司
申请人地址	上海市浦东新区严家桥1号宏慧音悦湾8号楼6层

专利法律状态

2019-08-06

授权

状态信息

授权
2016-12-14

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/20申请日:20160720
2016-11-16

公布

状态信息

公开

摘要

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置，包括：获取目标对象上的传感器计算得到的目标对象的线速度和线加速度，并将所述目标对象的线速度和线加速度作为扩展卡尔曼滤波器的控制函数；获取摄像装置计算得到的所述目标对象的第一位置姿态，并将所述目标对象的第一位置姿态作为扩展卡尔曼滤波器的测量变量；根据确定的扩展卡尔曼滤波器的控制函数及扩展卡尔曼滤波器的测量变量，得到目标对象的第二位置姿态。本发明实施例提出一种全新的计算目标对象的位置姿态的方法，由于扩展卡尔曼滤波器本身的递归特性，在确定目标对象的位置姿态时，相邻两次计算结果是紧密相关的，从而可以得到比较精确的位置姿态。

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