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专利状态
一种基于惯性导航的扫地机器人沿边清扫方法
有效
专利申请进度
申请
2020-04-09
申请公布
2020-06-26
授权
2021-07-13
预估到期
2040-04-09
专利基础信息
申请号 CN202010273922.5 申请日 2020-04-09
申请公布号 CN111329395A 申请公布日 2020-06-26
授权公布号 CN111329395B 授权公告日 2021-07-13
分类号 A47L11/00;A47L11/24
分类 家具;家庭用的物品或设备;咖啡磨;香料磨;一般吸尘器;
申请人名称 湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请人地址 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处(郴州远大住宅工业有限公司旁)
专利法律状态
  • 2021-07-13
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-07-21
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效 IPC(主分类):A47L11/00
  • 2020-06-26
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开的一种基于惯性导航的扫地机器人沿边清扫方法,包括如下步骤:S1、扫地机器人直线行走,直至触发硬碰撞传感器;S2、扫地机器人后退15mm后,按沿墙反方向原地转向30°进行找墙,期间多个软碰撞传感器反馈找墙过程的触发时间、当前角度和起始触发角度至控制模块,控制模块对触发时间、及当前角度和起始触发角度的角度差进行判断,当触发时间大于100ms或角度差大于45°,控制模块判断扫地机器人的前进方向与墙面平行;S3、控制模块调用沿墙PID模块控制扫地机器人进行沿墙直线行走;S4、沿墙直线行走中,控制模块调用绕圈模块进行绕圈判断与脱困,本发明对于墙体适应性高、墙面探测迅速。