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专利状态
一种扫地机器人沿墙清扫控制算法
有效
专利申请进度
申请
2019-09-30
申请公布
2020-01-14
授权
2021-04-06
预估到期
2039-09-30
专利基础信息
申请号 CN201910940974.0 申请日 2019-09-30
申请公布号 CN110680243A 申请公布日 2020-01-14
授权公布号 CN110680243B 授权公告日 2021-04-06
分类号 A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
分类 家具;家庭用的物品或设备;咖啡磨;香料磨;一般吸尘器;
申请人名称 湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请人地址 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处(郴州远大住宅工业有限公司旁)
专利法律状态
  • 2021-04-06
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-02-11
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效
  • 2020-01-14
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种扫地机器人沿墙清扫控制算法,包括扫地机器人,所述扫地机器人前端设置有软碰撞传感器和硬碰撞传感器,所述扫地机器人两侧位于左轮和右轮前方均朝外设置有墙检传感器,所述扫地机器人内还设置有陀螺仪,本发明通过软碰撞、硬碰撞两种传感器进行墙体探测,之后调整机身与墙体平行,使用墙检传感器及PID控制算法对运动路线进行控制。在内侧墙检传感器信号低于minIR后使用内侧转向运动即调用沿墙内侧转弯控制子程序,同时探测墙体,以适应墙体转角,并在内侧转向过程中使用绕圈判断避免扫地机器人受外部动态障碍干扰后进入原地转圈死循环。