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专利状态
一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航方法
有效
专利申请进度
申请
2019-09-30
申请公布
2019-12-17
授权
2022-10-04
预估到期
2039-09-30
专利基础信息
申请号 CN201910941955.X 申请日 2019-09-30
申请公布号 CN110579213A 申请公布日 2019-12-17
授权公布号 CN110579213B 授权公告日 2022-10-04
分类号 G01C21/20;G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
分类 测量;测试;
申请人名称 湖南格兰博智能科技有限责任公司
申请人地址 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处(郴州远大住宅工业有限公司旁)
专利法律状态
  • 2022-10-04
    授权
    状态信息
    授权
  • 2019-12-17
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种应用于低成本芯片的扫地机器人清扫路径规划导航算法,其特征在于,包括控制层和算法层,包括以下步骤:步骤1:开启扫地机器人;步骤2:所述扫地机器人的控制层初始化算法模块中的plan模块,所述算法层返回所述plan模块的值至所述控制层中的pathPlan结构体,并保存pathPlan结构体;步骤3:所述扫地机器人进入弓扫模式;步骤4:计算当前坐标,检测所述扫地机器人是否会发生碰撞,根据检测结果将算法层获取行进方式并返回Action;步骤5:将Action导入所述控制层,根据method使用沿边或沿线控制;步骤6:扫地机器人判断清扫是否结束,若扫地机器人判断清扫未结束,则返回步骤4。