基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法

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专利状态

基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法

有效

专利申请进度

申请

2015-07-29

申请公布

2015-11-11

授权

2018-03-09

预估到期

2035-07-29

专利基础信息

申请号	CN201510456709.7	申请日	2015-07-29
申请公布号	CN105049309A	申请公布日	2015-11-11
授权公布号	CN105049309B	授权公告日	2018-03-09
分类号	H04L12/40;H04L7/00
分类	电通信技术;
申请人名称	上海新时达电气股份有限公司
申请人地址	上海市嘉定区思义路1560号

专利法律状态

2018-03-09

授权

状态信息

授权
2015-12-09

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):H04L 12/40申请日:20150729
2015-11-11

公布

状态信息

公开

摘要

基于POWERLINK实时以太网的伺服驱动器同步方法，包括：从站链路层控制模块接收到SOC帧时，向应用层控制模块请求同步中断；应用层控制模块每次进入同步中断时读取伺服定时器的计数值Tc，并读取中断响应延时Δt1；第一次进入同步中断时，计算Tset＝TnOffset+(Tc‑Δt1)，Tset为应用层控制模块第一次接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻，TnOffset为应用层控制模块接收到同步中断请求后的下一次伺服中断发起时刻与接收到该SOC同步中断请求的时刻之间的时间偏差值。应用层控制模块根据Tset调整第一次进入同步中断时的那一伺服程序定时周期，并将第一个通信周期内的其余伺服程序定时周期恢复正常。本发明实现了POWERLINK同步帧传输延时补偿和中断响应抖动补偿，实现伺服控制数据同步更新和执行。

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