六轴机器人的负载辨识方法及模块

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专利状态

六轴机器人的负载辨识方法及模块

有效

专利申请进度

申请

2016-11-05

申请公布

2017-01-25

授权

2019-10-25

预估到期

2036-11-05

专利基础信息

申请号	CN201610967758.1	申请日	2016-11-05
申请公布号	CN106346477A	申请公布日	2017-01-25
授权公布号	CN106346477B	授权公告日	2019-10-25
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海新时达电气股份有限公司
申请人地址	上海市嘉定区南翔镇新勤路289号

专利法律状态

2019-10-25

授权

状态信息

授权
2017-03-01

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20161105
2017-01-25

公布

状态信息

公开

摘要

本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人的负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人的负载辨识方法包括：根据预设的各关节的参数限制值生成六轴机器人的激励轨迹；在控制携带负载的六轴机器人按照激励轨迹运行的过程中，采集各关节的参数运行值；根据各关节的参数运行值与预设的机器人动力学模型，计算各关节的力矩预测值；计算力矩运行值与力矩预测值之差作为负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算负载惯性参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人的负载辨识模块，相对于现有技术可以在线采集机器人的参数运行值并对机器人负载的惯性参数进行辨识，不依赖于六维力传感器，可以降低成本。

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