景深避障方法、设备及无人飞行器

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专利状态

景深避障方法、设备及无人飞行器

有效

专利申请进度

申请

2017-03-02

申请公布

2017-07-18

授权

2021-02-12

预估到期

2037-03-02

专利基础信息

申请号	CN201710121590.7	申请日	2017-03-02
申请公布号	CN106960454A	申请公布日	2017-07-18
授权公布号	CN106960454B	授权公告日	2021-02-12
分类号	G06T7/80;
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	武汉星巡智能科技有限公司
申请人地址	广东省深圳市宝安区新安街道22区公园路西部工业大厦A座501

专利法律状态

2024-01-16

专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利权的转移；IPC(主分类):G06T7/80；专利号:ZL2017101215907；登记生效日:20231229；变更事项:专利权人；变更前权利人:武汉星巡智能科技有限公司；变更后权利人:深圳市星图智控科技有限公司；变更事项:地址；变更前权利人:430070 湖北省武汉市洪山区南湖大道53号南湖创业园三楼3001室；变更后权利人:518000 广东省深圳市宝安区新安街道22区公园路西部工业大厦A座501
2021-02-12

授权

状态信息

授权
2017-08-11

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/80；申请日:20170302
2017-07-18

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开一种景深避障方法、设备及无人飞行器。该景深避障方法包括：S1控制摄像装置拍摄指定场景获取第一图像和第二图像，第一图像包括多个第一子图像，第二图像包括多个第二子图像；S2计算第一子图像和相对应的第二子图像的匹配相似度，获取匹配特征点；S3检测第一子图像相对于对应的第二子图像的遮挡点；S4对第一子图像的遮挡点进行恢复；S5获取初始场景深度图；S6利用高斯分布对初始场景深度图进行深度优化，以获取场景深度图；S7滤除场景深度图的噪声；S8依据滤除噪声后的场景深度图，控制无人飞行器避开障碍物。本发明的景深避障方法、设备及无人飞行器，具有在飞行中判断障碍物时芯片运算量小且障碍物判断准确的优点。

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