一种机器人及其位姿估计方法和装置

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专利状态

一种机器人及其位姿估计方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-12-31

申请公布

2020-05-15

授权

2023-12-01

预估到期

2039-12-31

专利基础信息

申请号	CN201911418099.6	申请日	2019-12-31
申请公布号	CN111160298A	申请公布日	2020-05-15
授权公布号	CN111160298B	授权公告日	2023-12-01
分类号	G06V40/20;G06V10/75;G06T7/246;G06T19/20
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-01

授权

状态信息

授权
2020-06-09

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06K9/00；申请日:20191231
2020-05-15

公布

状态信息

公布

摘要

一种机器人的位姿估计方法包括：通过双目相机相邻两帧图像，提取所述相邻两帧图像中当前帧图像的左、右相机图像与所述相邻两帧图像中前一帧图像中的特征点；将所述当前帧图像的左、右相机图像，以及前一帧图像的左、右相机图像的特征点进行匹配，得到匹配的第一特征点；对所述第一特征点采用随机采样一致性算法计算得到第一旋转向量；重建所述第一特征点对应的三维坐标，根据重建的三维坐标与所述第一特征点进行运动估计，得到第一平移向量；根据所述第一旋转向量和第一平移向量估计所述机器人位姿。由于第一旋转向量根据第相邻两帧图像的平面特征点计算得到，可以减少相机外参数对旋转分量带来的影响，且旋转向量通常比位移向量大，有利于提高机器人位姿估计的精度。

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