一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置

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专利状态

一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-12-31

申请公布

2020-05-08

授权

2024-02-06

预估到期

2039-12-31

专利基础信息

申请号	CN201911424206.6	申请日	2019-12-31
申请公布号	CN111123951A	申请公布日	2020-05-08
授权公布号	CN111123951B	授权公告日	2024-02-06
分类号	G05D1/49;G05D109/12N
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2024-02-06

授权

状态信息

授权
2020-06-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20191231
2020-05-08

公布

状态信息

公布

摘要

一种双足机器人的轨迹跟随方法包括：获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置。从而可以根据行走限制参数实时的确定非支撑脚的目标移动位置，自适应不同跟随轨迹的移动要求，提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。

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