一种车道线聚类方法及装置

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专利状态

一种车道线聚类方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2019-03-15

申请公布

2020-09-22

授权

2023-06-20

预估到期

2039-03-15

专利基础信息

申请号	CN201910199778.2	申请日	2019-03-15
申请公布号	CN111695389A	申请公布日	2020-09-22
授权公布号	CN111695389B	授权公告日	2023-06-20
分类号	G06V20/56;G06V10/762
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京四维图新科技股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区学院路7号弘彧大厦10层1002A室

专利法律状态

2023-06-20

授权

状态信息

授权
2020-10-20

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06K9/00；申请日:20190315
2020-09-22

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例提供了一种车道线聚类方法及装置，该方法包括：获取车道线特征图像，将车道线特征图像中的像素点按照预设规则构成特征点集合；根据预设条件依次从特征点集合中的选取特征点组，并对特征点组进行横向聚类，生成各聚类组；分别计算各聚类组的聚类中心；根据预设车道线保留条件及各聚类中心与已有车道线集合的关系对已有车道线集合中的车道线进行更新，并返回根据预设条件将特征点集合中的特征点组进行横向聚类，生成各聚类组的步骤，直至遍历完特征点集合，得到车道线特征图像的聚类结果。本发明提供的聚类方法具有良好的聚类速度和鲁棒性，对Y字型和V字型道路具有良好的聚类效果，进而提高了车道线识别结果的准确性。

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