激光雷达点云目标分割方法、目标匹配方法、装置及车辆

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专利状态

激光雷达点云目标分割方法、目标匹配方法、装置及车辆

有效

专利申请进度

申请

2018-02-06

申请公布

2019-08-13

授权

2021-07-20

预估到期

2038-02-06

专利基础信息

申请号	CN201810116188.4	申请日	2018-02-06
申请公布号	CN110119751A	申请公布日	2019-08-13
授权公布号	CN110119751B	授权公告日	2021-07-20
分类号	G06K9/62;G01S17/66;G01S17/58
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京四维图新科技股份有限公司
申请人地址	北京市海淀区学院路7号弘彧大厦10层1002A室

专利法律状态

2021-07-20

授权

状态信息

授权
2019-09-06

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效
2019-08-13

公布

状态信息

公布

摘要

本申请公开了激光雷达点云目标分割方法、目标匹配方法、装置及车辆。该目标分割方法包括：对多线激光雷达扫描目标获取的点云进行分类，获取同一目标点云的子类；将所述子类的点云投影到二维平面上；获取每个所述子类的外包络盒；将所述外包络盒相交的子类合并为一个类。本申请外包络盒对点云分割后的子类进行合并，在子类合并时无需阈值，避免了现有技术难以确定阈值的缺陷。本申请通过更改点云分类方法，降低了运算量，并将目标纳入一个数据库中，新一帧的目标根据与数据库中的目标进行比对识别，有效应对了目标在某些帧出现丢失的情况，避免事故的发生。

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