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专利状态
高级辅助驾驶视觉感知传感器的横滚角标定方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2019-07-29
申请公布
2019-11-15
授权
2021-09-24
预估到期
2039-07-29
专利基础信息
申请号 CN201910691585.9 申请日 2019-07-29
申请公布号 CN110458893A 申请公布日 2019-11-15
授权公布号 CN110458893B 授权公告日 2021-09-24
分类号 G06T7/80;G06T7/70
分类 计算;推算;计数;
申请人名称 武汉光庭信息技术股份有限公司
申请人地址 湖北省武汉市东湖开发区光谷软件园一期以西、南湖南路以南光谷软件园六期2幢8层208号
专利法律状态
  • 2021-09-24
    授权
    状态信息
    授权
  • 2019-12-10
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/80
  • 2019-11-15
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明实施例提供一种高级辅助驾驶视觉感知传感器的横滚角标定方法及系统,该方法包括:获取相机的姿态信息以及标定目标物中心投影到相机的感光器件上的像素平移距离;基于像素平移距离,通过卷积核计算出标定目标物的标识点的像素位置信息;对像素位置信息进行筛选,获得候选点聚集区域;对候选点聚集区域进行亚像素级别优化,获得最优标识点的位置信息;其中,最优标识点包括左侧最优标识点和右侧最优标识点;通过左侧最优标识点和右侧最优标识点的位置信息获得翻滚角。本发明实施例设定了明确的作业环境,对外参中位置信息进行了厘米级别的粗标定,然后对外参中横滚角进行精细标定,达到亚像素级别的标定精度。