一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统

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专利状态

一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2020-09-08

申请公布

2020-12-29

授权

2023-04-14

预估到期

2040-09-08

专利基础信息

申请号	CN202010933104.3	申请日	2020-09-08
申请公布号	CN112148004A	申请公布日	2020-12-29
授权公布号	CN112148004B	授权公告日	2023-04-14
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	中电海康集团有限公司
申请人地址	浙江省杭州市余杭区文一西路1500号1幢311室

专利法律状态

2023-04-14

授权

状态信息

授权
2020-12-29

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统，确定预设范围中静态障碍物的中心点坐标并生成线性围栏，构建线性围栏的方程模型；根据接收的差分GPS定位信息和无人驾培车辆垂直投影的最小外切矩形的边长，构建无人驾培车辆的轮廓方程模型；接收其他无人驾培车辆发出的车辆ID、差分GPS定位信息及轮廓方程模型；根据静态障碍物的中心点坐标、本车的差分GPS定位信息以及其他无人驾培车辆的差分GPS定位信息，筛选对应的静态障碍物和其他无人驾培车辆进行联合求解，若联合求解的结果为有解，则控制无人驾培车辆刹车以实现紧急避障。本发明显著减少无人驾培运营的智能化投入成本，同时保证紧急避障实现的可行性。

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