基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统

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专利状态

基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2018-09-27

申请公布

2019-01-22

授权

2022-04-15

预估到期

2038-09-27

专利基础信息

申请号	CN201811132579.1	申请日	2018-09-27
申请公布号	CN109249394A	申请公布日	2019-01-22
授权公布号	CN109249394B	授权公告日	2022-04-15
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海电气集团股份有限公司
申请人地址	上海市长宁区兴义路8号30层

专利法律状态

2022-04-15

授权

状态信息

授权
2019-01-22

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统。方法包括以下步骤：获取作用在操作器上的引导力，并根据导纳系数和所述引导力计算机械臂的末端的目标速度；获取所述末端的当前速度，并根据所述当前速度和所述引导力计算所述末端的加速度；将所述目标速度和所述加速度输入所述控制器以控制所述机械臂。本发明通过引导力与速度和加速度的匹配，实现机器人的柔顺控制，响应速度和灵敏度大大提高，保证了操作的沉浸感和真实感，适用于需要在狭小或者是复杂曲面空间进行操作的机器人。

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